IEEE-RITA Vol. 1, N´um. 1, Nov. 2006
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Integraci´on internacional de plataformas de ense˜nanza a distancia de automatizaci´on con PLCs Llu´ıs Molas, Coia Ferrater, Oriol Gomis, Antoni Sudri`a, Oriol Boix, Israel Ben´ıtez, Ruben Sicchar, Marivan Gomes, F´elix Rold´an, Ksenia Arias y Luisa Villafruela
Abstract— Many teaching institutions worldwide have decided to work firmly in distance learning applications. In this frame, remote laboratories enable the intensive use of the university devices and ease the work of professors and students. The present work introduces different platforms to be used in industrial automation practises, developed in Barcelona, Manaus and Santiago de Cuba. The platforms are communicable through Internet, include programmable logic controllers programmable with the open software CoDeSys and have different sensors and actuators usual in industrial installations. Index Terms— virtual laboratories, remote control, programmable logical controller, automation systems, sequential control system
´ I. I NTRODUCCI ON
E
L aumento de los sistemas industriales automatizados ha obligado a los ingenieros a encontrar soluciones para todas las disciplinas dentro del campo de la automatizaci´on. Este hecho ha motivado a las universidades a disponer de laboratorios polivalentes que puedan ayudar a los alumnos a desenvolverse en los diferentes campos. La ense˜nanza a distancia puede permitir que las universidades especializadas en determinados campos puedan compartir sus experi´encias con otras universidades. La finalidad es que un alumno de cualquier universidad pueda automatizar accionamientos el´ectricos, neum´aticos, hidr´aulicos, entre otros, conect´andose a trav´es de Internet con los PLCs de las distintas plataformas que constituyen dichos laboratorios. As´ı, en este art´ıculo se presentan y se describen las aplicaciones y capacidades de los laboratorios remotos, cuyas plataformas est´an situadas en Barcelona, Manaus y Santiago de Cuba. Los laboratorios remotos son una buena alternativa a los laboratorios presenciales. En [1] se describe un control remoto de un robot a trav´es de internet, usando una arquitectura de cliente-servidor. En [2] se describe el funcionamiento de un laboratorio remoto para determinar la velocidad de la luz. En [3] se presenta un laboratorio remoto de autom´atica con diferentes accionamientos a controlar, todo a trav´es de internet. Llu´ıs Molas, Coia Ferrater, Oriol Gomis, Antoni Sudri`a y Oriol Boix est´an en el CITCEA-DEE-UPC Universidad Polit´ecnica de Catalu˜na, Av. Diagonal 647 Pavell´o A 08028, Barcelona, Espa˜na. (email:
[email protected]) Israel Ben´ıtez, F´elix Rold´an, Ksenia Arias y Luisa Villafruela est´an en el Departamento de Control Autom´atico - Facultad de Ingenier´ıa El´ectrica Universidad de Oriente (FIE-UO), Ave. Las Am`ericas s/n 90400 Santiago de Cuba, Cuba. Israel Ben´ıtez, Ruben Sicchar y Marivan Gomes est´an en el Departamento de Mecatronica - Escuela Superior de Tecnolog´ıa - Universidad del Estado de Amazonas (EST-UEA), Ave. Darcy Vargas 1200 69050-020, Manaus, AM, Brasil. DOI (Digital Object Identifer) Pendiente
En [4] se citan diferentes experiencias y resultados obtenidos en la utilizaci´on de cinco laboratorios remotos con estudiantes de ingenier´ıa mecatr´onica. En [5] se presenta una plataforma de pr´acticas para un laboratorio basado en el control de motores brushless. En [6] se presenta una planta virtual para la formaci´on en aut´omatas programables. En [7] se propone un curso a trav´es de internet para la programaci´on de una celda de fabricaci´on flexible con aut´omatas (PLCs, Programmable Logic Controller). El presente art´ıculo presenta la integraci´on internacional de diferentes plataformas con plataformas que permiten acceso remoto, con el objetivo de optimizar al m´aximo el aprovechamiento de cada uno de los laboratorios. El software que se utiliza para la programaci´on de los aut´omatas es el CoDeSys [8]. CoDeSys es un software libre que incorpora bloques de programaci´on basado en el est´andard IEC 61131-3 [9] para programaci´on de PLCs y control industrial. Sus principales caracter´ısticas s´on la posibilidad de programar con los lenguajes que dicta la norma IEC 61131-3, la creaci´on de una interf´ıcie hombre-m´aquina (HMI, Human Machine Interface) y trabajar en modo simulaci´on del proceso a controlar. Para guiar al alumno en esta experiencia a distancia, cada una de las siguientes plataformas tiene una web en un entorno Moodle [10] donde se pueden encontrar las pr´acticas, el software CoDeSys y su manual de utilizaci´on, entre otras cosas. El Moodle (Modular Object-Oriented Dynamic Learning Environment) es un CMS (Course Management system), uno de los software libre y abierto m´as orientado a gestionar el material de cursos que se imparten a trav´es de internet [11] y crear comunidades de aprendizaje online. Este software permite a los educadores y profesores insertar, con mucha facilidad y altas prestaciones, el material did´actico necessario para guiar al alumno. El art´ıculo est´a organizado de la siguiente manera. En las primeras secciones se introducen las diferentes plataformas de pr´acticas seg´un el siguiente orden: la plataforma de Barcelona, la de Manaus y la de Santiago de Cuba. Finalmente, se muestran las conclusiones. II. P LATAFORMA BARCELONA La plataforma Barcelona (Figura 1) ha sido dise˜nada como un conjunto de distintos accionamientos el´ectricos, destinada a ser utilizada para la ense˜nanza a distancia. La finalidad de e´ sta no es conseguir una gran potencia en las aplicaciones, sino disponer de un modelo compacto, simple y visual que permita a los alumnos programar los aut´omatas y trabajar con las
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diferentes estaciones que forman este laboratorio remoto. Los u´ nicos requerimientos para poder trabajar con la plataforma son el software abierto de programaci´on CoDeSys y una conexi´on a Internet para descargar el programa al aut´omata y comprobar y supervisar el funcionamiento gracias a una c´amara IP. Los elementos de que dispone la plataforma se describen a continuaci´on.
de esta estaci´on es que el alumno determine la secuencia de fases del motor paso a paso para accionar la cinta en ambos sentidos y aplique un control de posici´on. En la Figura 2 se muestra un ejemplo de programaci´on del motor paso a paso. 2) Motor de corriente continua accionado por un convertidor DC/DC (MDC): Los elementos que constituyen esta estaci´on son un motor de corriente continua que dispone de un reductor donde est´a acoplado un disco con elementos met´alicos, a modo de enc´oder de baja resoluci´on. Un captador inductivo detecta un total de seis pulsos por vuelta. Para controlar el motor desde el aut´omata se ha dise˜nado un convertidor DC/DC reductor que coge como se˜nal de consigna el valor de la salida anal´ogica del aut´omata para determinar el ciclo de trabajo del interruptor Mosfet que alimenta el motor. En la Figura 3 se muestra el control del ciclo de trabajo del Mosfet. El elemento de control principal del convertidor es el ´ componente SG3524. Este se utiliza como generador del ciclo de trabajo para excitar la puerta del transistor Mosfet BUZ71, amplificando previamente la se˜nal con una etapa de inversores HC4049.
Fig. 3.
Fig. 1.
Vista general de la plataforma
Control del ciclo de trabajo del transistor MOSFET
El SG3524 compara una se˜nal de rampa con una continua regulable que controla la salida anal´ogica del aut´omata, con el objetivo de generar pulsos de duraci´on variable, pero de frecuencia prefijada. En la Figura 4 se presenta el esquema del convertidor DC/DC.
La ense˜nanza a distancia utilizando laboratorios remotos requiere la plena disposici´on de los equipos a cualquier hora del d´ıa. Para ello esta estaci´on permite la iluminaci´on (IL) de la plataforma durante las horas nocturnas mediante la activaci´on de una salida digital. La conexi´on de la l´ampara se realiza mediante un interruptor est´atico, que es activado directamente desde una salida de cualquiera de los dos aut´omatas. A. Bloque 1 1) Cinta corredera accionada por un motor paso a paso (MP1): Esta estaci´on de la plataforma est´a constituida por un motor paso a paso que acciona una cinta corredera que dispone de un elemento met´alico. Las bobinas del motor se alimentan directamente de las cuatro salidas digitales del aut´omata, a trav´es de cuatro resistencias limitadoras de corriente, y cuatro diodos de v´ıa libre para evitar las sobretensiones de commutaci´on de cargas inductivas. Tres captadores inductivos tipo PNP detectan la posici´on del elemento met´alico en el recorrido de la cinta. La finalidad
Fig. 4.
Convertidor DC/DC para la regulaci´on de velocidad del motor CC
B. Bloque 2 1) Motor paso a paso (MP2): Esta estaci´on est´a constituida por un motor paso a paso que dispone de un eje met´alico exc´entrico. Las bobinas del motor se alimentan, de igual manera que el motor de la primera estaci´on, de las salidas digitales del aut´omata a trav´es de un circuito intermedio
´ INTERNACIONAL DE PLATAFORMAS MOLAS et al.: INTEGRACION
Fig. 2.
Ejemplo de programaci´on de un motor paso a paso
limitador de corriente Un captador inductivo tipo NPN detecta la excentricidad del eje, detectando un pulso por vuelta. La finalidad de esta estaci´on es que el alumno determine la secuencia de fases del motor paso a paso, para que el motor gire en los dos sentidos, y que accione el motor en dos modos de funcionamiento, paso completo y medio paso, para comprobar las caracter´ısticas de par y velocidad de ambos modos. 2) Motor de inducci´on con variador de frecuencia (MI): Esta parte de la plataforma acciona un motor de inducci´on trif´asico con un convertidor de frecuencia comercial. La salida anal´ogica del aut´omata de tensi´on variable en el rango de 010V da la consigna de velocidad al convertidor. El diagrama de bloques del sistema se muestra en la Figura 5. Esta estaci´on pretende mostrar al alumno la posibilidad de interconexi´on de los aut´omatas a accionamientos disponibles en el mercado y acercar al alumno a una t´ıpica aplicaci´on industrial de control de velocidad.
Fig. 5.
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a una se˜nal de tipo 4-20mA mediante el circuito integrado XTR105, para introducirla a la entrada anal´ogica del aut´omata. El esquema del circuito de adaptaci´on se muestra en la Figura 6.
Fig. 6.
Circuito de adaptaci´on de se˜nal de la sonda PT100
La resistencia se calienta por efecto Joule mediante la aplicaci´on de una tensi´on variable. Para controlar la tensi´on se utiliza el troceador reductor (Figura 7), antes mencionado, que utiliza una salida anal´ogica del aut´omata para determinar el ciclo de trabajo del transistor Mosfet.
Diagrama de bloques de accionamento del motor de inducci´on
3) Regulaci´on de temperatura (RT): Esta estaci´on est´a constituida por una sonda de temperatura Pt-100, una resistencia de potencia y un ventilador. La sonda capta la temperatura de la resistencia de potencia. La se˜nal generada por e´ sta se adapta
Fig. 7.
Convertidor DC/DC para la regulaci´on de temperatura
La finalidad del montaje es mostrar al alumno el control de un sistema de evoluci´on lenta, en este caso un control de
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temperatura, para que se pueda apreciar la progresi´on de los cambios. En la Figura 8 se presenta el diagrama de bloques del sistema de control. Se introducir´a el concepto de control con un regulador tipo PID, implementado en un bloque de CoDeSys.
Fig. 8.
Diagrama de bloques del sistema de control de temperatura
Para controlar la planta se utilizar´an diferentes estrategias. Una de ellas, es utilizar el funcionamiento del troceador para regular la temperatura, cambiando directamente la tensi´on media aplicada mediante la variaci´on del ciclo de trabajo. Otra estrategia es utilizar la acci´on del ventilador para evacuar el calor de la resistencia.
Fig. 11.
Vista de la plataforma a trav´es de la c´amara IP
En la Tabla I se adjuntan la relaci´on de entradas y salidas digitales y anal´ogicas de los dos PLCs que integran la plataforma indicando la estaci´on de trabajo. III. P LATAFORMA M ANAUS
Fig. 9.
Placa dise˜nada para las pr´acticas
Un posible ejemplo de programa implementado con CoDeSys es el que se muestra en la Figura 10. C. Supervisi´on La ense˜nanza a distancia a trav´es de laboratorios remotos requiere un dispositivo de visualizaci´on para poder comprobar el correcto funcionamiento de las aplicaciones al descargar los programas a los aut´omatas. En la plataforma est´a instalada una c´amara IP (Figura 11) que dispone de servidor propio, sin la necesidad de estar conectada a un PC, cuyo campo de visi´on se limita a los distintos elementos de las estaciones, para desempe˜nar las funciones de supervisi´on del sistema de ense˜nanza. Es recomendable disponer de una conexi´on r´apida a Internet para que el refrescamiento de pantalla permita observar el funcionamiento de los accionamientos a una velocidad aceptable.
La EST-UEA (Manaus, Brasil) fue la u´ ltima universidad en incorporarse a esta red. No obstante se trabaja fuertemente (con el apoyo de las otras universidades, de los proyectos internacionales CCD y ALFA (ALFA II-0341-A) y del regional de la FAPEAM-CNPq) en la creaci´on de las instalaciones. El objetivo es abarcar los diferentes tipos de accionamientos y automatizaciones dentro del a´ rea de Mecatr´onica, es decir, accionamientos el´ectricos y neum´aticos unidos a la coordinaci´on de actividades con controladores de robots y m´aquinas herramientas. Actualmente se dispone de 4 maquetas de accionamientos electroneum´aticos (tres de Amatrol y una de Festo), un robot Saturno y una minifresadora con control electr´onico. Para su integraci´on al sistema de pr´acticas de ense˜nanza a distancia se utiliza un PLC Wago 750-841 y un PLC Telemecanique TSX3722 con m´odulo de Internet ETZ 410. En este trabajo se presentan las pr´acticas desarrolladas con el Wago y el software Codesys. A. Bloque 1 Accionamiento el´ectrico por PLCs. Los accionamientos el´ectricos se pueden clasificar seg´un el tipo de motores el´ectricos que gobiernan. Las caracter´ısticas de los controladores cambian si los motores son de corriente continua (DC), corriente alterna (AC, principalmente de inducci´on) y motores paso a paso. En la Tabla IV se relacionan los componentes de la maqueta de accionamiento el´ectrico del motor paso a paso de la ESTUEA (desarrollado e instalado por los profesores de la UPC dentro del proyecto CCD). En la Figura 12 se presenta una secci´on del programa en el software CodeSys del PLC Wago para el control del motor paso a paso, desarrollado todo en lenguaje LD (ladder) o lenguaje de contactos, donde se crea una se˜nal pulsante para
´ INTERNACIONAL DE PLATAFORMAS MOLAS et al.: INTEGRACION
Fig. 10.
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Ejemplo de programaci´on de la regulaci´on de temperatura TABLA I ´ DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL PLC1 R ELACI ON
I/O
Direcci´on
Descripci´on
Estaci´on
DI DI DI DI DO DO DO DO DO AO
%IX2.0 %IX2.2 %IX2.4 %IX2.6 %QX2.0 %QX2.1 %QX2.2 %QX2.3 %QX2.7 %QW 0
Sensor Inductivo Posici´on 1 Sensor Inductivo Posici´on 2 Sensor Inductivo Posici´on 3 Sensor Inductivo Detecci´on Pulsos Bobina 1 Motor Paso a Paso Bobina 2 Motor Paso a Paso Bobina 3 Motor Paso a Paso Bobina 4 Motor Paso a Paso Activaci´on Interruptor Est´atico Luz Duty Cycle Convertidor DC/DC
MP1 MP1 MP1 MCC MP1 MP1 MP1 MP1 IL1 MDC
TABLA II ´ DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL PLC2 R ELACI ON
I/O
Direcci´on
Descripci´on
Estaci´on
DI DO DO DO DO DO DO DO DO AI AI AO AO
%IX2.0 %QX2.0 %QX2.1 %QX2.2 %QX2.3 %QX2.4 %QX2.5 %QX2.6 %QX2.7 %IW 0 %IW 1 %QW 0 %QW 1
Sensor Inductivo Bobina 1 Motor Paso a Paso Bobina 2 Motor Paso a Paso Bobina 3 Motor Paso a Paso Bobina 4 Motor Paso a Paso Sentido de Giro Positivo Motor Inducci´on Activaci´on del Ventilador Activaci´on Interruptor Est´atico Luz Velocidad del Motor de Inducci´on Sonda de temperatura Consigna de Velocidad Motor de Inducci´on Duty Cycle del Convertidor DC/DC resist´encia Consigna velocidad variador de frecuencia
MP2 MP2 MP2 MP2 MP2 MI RT IL2 MI RT MI RT MI
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TABLA III ´ DE COMPONENTES MAQUETA M ANAUS R ELACI ON
Cantidad
Componente
1 1 4 1 1
Motor de pasos PM 35L - 048 Puente de Diodos Resistencias de potencia PLC Wago Fuente Telemecanique TBX SUP 10 (24 volts)
intermedio Moodle (middleware, software que se encuentra entre el sistema operativo y las aplicaciones del sistema). La segunda interfaz se desarrolla tambi´en con lenguaje java, labview, datasockets y miniaplicaciones (servlets, programas que se ejecutan en el servidor) java que permiten el accionamiento de los recursos de visualizaci´on gr´afica del sistema distribuido. La tercera interfaz se desarolla encima de programaci´on PHP (lenguaje del lado servidor de gran potencia y simplicidad), propia del Moodle, sin embargo cuenta con lenguaje java y miniaplicaciones (applets, programillas que se ejecutan en la m´aquina cliente) java para garantizar la visualizaci´on gr´afica de los comandos solicitados por el usuario. Con la arquitectura de comunicaci´on distribuida se pretende ofrecer algunos recursos de visualizaci´on espec´ıficos como las im´agenes en tiempo real de la ejecuci´on de las pr´acticas, las simulaciones de programas utilizando los distintos lenguajes de programaci´on y los gr´aficos de los par´ametros de las pr´acticas implementadas. Todos estos procesos quedan abiertos para el an´alisis de los estudiantes interesados al ser incorporados como recursos did´acticos para que los estudiantes tomen ejemplos y desarrolle otras aplicaciones similares. C. Supervisi´on
Fig. 12.
Ejemplo programaci´on del motor paso a paso
repetir el ciclo y luego se divide en 4 partes con temporizadores, esto establece un ciclo de 4 etapas utilizado para el sentido horario o antihorario. Este PLC tiene incorporado en su CPU un servidor Ethernet que permite conectar el mismo a cualquier red LAN (sistema de transmisi´on de datos) con un n´umero IP como se hace con cualquier ordenador normal. Esta facilidad permite la programaci´on y el control remoto de la pr´actica de forma local y a distancia.
La plataforma Manaus, por la misma raz´on que en la plataforma Barcelona, necesita algun recurso que permita al alumnado supervisar sus pr´acticas cuando trabaja a trav´es de ´ internet, online. En Manaus se dispone de una webcam. Esta se encuentra delante del sistema, permitiendo la visualizaci´on de todos los movimientos de la c´elula de fabricaci´on flexible. En la Figura 13 se muestra la imagen del sistema de trabajo captada a trav´es de la webcam.
B. Bloque 2 Interfaz de programaci´on y control remoto de las pr´acticas desde una interfaz usuario en Internet. El estudiante de automatizaci´on tambi´en necesita conocer como se dise˜nan y programan sistemas de control remoto, por tanto la interfaz de programaci´on y control remoto no solo es utilizada para estudiantes a larga distancia, sino tambi´en para que los estudiantes locales aprendan el conocimiento (Know-How) de como son desarrollados estos sistemas. Para este fin, se necesita una arquitectura de comunicaci´on distribuida con tres tipos de interfaz: la interfaz de comunicaci´on, entre el proceso de los sistemas de control y el servidor de aplicaciones de procesos; interfaz de servidor de aplicaciones y el servidor web, y una u´ ltima interfaz entre el servidor web y los usuarios. La primera interfaz se desarrolla en lenguaje java, en labview y datasockets a fin de formar un servidor intermediario de base de datos que permite el acceso a la comunicaci´on y gestionar los procesos del aut´omata, desde la plataforma de software
Fig. 13.
Vista del sistema de trabajo a trav´es de la webcam
IV. P LATAFORMA S ANTIAGO DE C UBA Esta plataforma se encuentra instalada en la Universidad de Oriente (UO) de Santiago de Cuba (Cuba) y es el resultado varios a˜nos de trabajo y colaboraci´on entre la UO y la UPC.
´ INTERNACIONAL DE PLATAFORMAS MOLAS et al.: INTEGRACION
TABLA IV ´ DE COMPONENTES EN LA MAQUETA DE CONTROL DE R ELACI ON VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONT´I NUA
Cantidad
Componente
1 1 1 1 1 1
Motor de pasos PM 35L - 048 Taco generador Maqueta SAD 100 PLC Wago Convertidor 0-10 V a 4-20 mA Fuente de alimentaci´on (24 volts)
A. Bloque 1 Control de Velocidad de un motor de DC empleando el PLC Wago. Los sistemas de control encuentran un amplio campo de aplicaci´on en el control de motores. Las pr´acticas de laboratorio que se imparten con esta plataforma se basan en el control de motores, en este caso, en el control de velocidad de un motor de corriente continua. Este sistema se compone por la maqueta (Figura 13 donde est´a montado el motor de corriente continua (DC), el tacogenerador y el freno, un sistema de potencia y un PLC Wago. Para controlar la velocidad de dicho motor se utiliza y implementa un controlador del tipo PI (proporcional y integrador) utilizando el gran potencial del programa CoDeSys que integra en sus librerias este bloque funcional.
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al PLC a trav´es de Ethernet. En la Figura 15 se muestra parte del programa para el sistema realizado en lenguaje SFC (Sequential Function Chart). Para la supervisi´on se dispone de un sistema Web que permite el acceso al estado de todas las entradas y salidas del aut´omata, as´ı como la informaci´on de la configuraci´on del PLC, entre otras cosas. Con esta informaci´on los usuarios pueden verificar el funcionamiento de sus programas descargados al aut´omata. El link de la p´agina de acceso del aut´omata se encuentra en la plataforma Moodle, junto con otros documentos e informaci´o de inter´es para la realizaci´on de las pr´acticas. En la Figura 16 se muestra la p´agina con la informaci´on del aut´omata WAGO utilizado por el alumno para su supervisi´on de las pr´acticas.
Fig. 16.
Informaci´on a cerca del PLC WAGO
Tal como se ha comentado anteriormente el software CoDeSys permite trabajar en modo simulaci´on. Este recurso permite que los estudiantes simulen sus programas antes de descargarlos al aut´omata y as´ı verificar su correcto funcionameiento, corrigiendo los posibles errores de programaci´on. En la Figura 17 se muestra un ejemplo de un programa para el funcionamiento de un sem´aforo y su visualizaci´on como modo de supervisi´on del sistema de control.
Fig. 14.
Instalaci´on: motor CD, freno y tacogenerador
El aut´omata Wago tiene dos entradas anal´ogicas de rango de 4 a 20 mA y dos salidas anal´ogicas de rango de 0 a 10V. Estas variables se utilizan para interactuar con el sistema de trabajo, una entrada anal´ogica se utiliza para leer la velocidad real del motor y una de las salidas para mandar consignas de velocidad al convertidor. Para adaptar la salida de la maqueta con la entrada del aut´omata se ha dise˜nado circuitos basados en amplificadores operacionales para la adaptaci´on de corriente y niveles de tensi´on. El objetivo de este sistema de trabajo es que los alumnos realicen sus propios programas de control y los descarguen
V. C ONCLUSIONES En este art´ıculo se presentan diferentes plataformas para desarrollar pr´acticas de aut´omatas programables a trav´es de Internet. Se emplean aut´omatas Wago y el software de programaci´on CoDeSys. El alumno puede desarrollar pr´acticas centradas en accionamientos de diversos tipos dentro del a´ rea de mecatr´onica que le ayuden en su formaci´on, introduci´endoles nuevas tecnolog´ıas y metodolog´ıas de estudio. La experiencia pr´actica de la puesta en marcha de los laboratorios remotos y su integraci´on ha demostrado ser un complemento perfecto a las tradicionales pr´acticas presenciales. Los alumnos han reforzado sus conocimientos y han podido hacer m´as pr´acticas de lo habitual. As´ı, la expericiencia de integrar diferentes plataformas de automatizaci´on ha sido plenamente satisfactoria.
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Fig. 15.
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Fragmento de c´odigo realizado en CoDeSys
R ECONOCIMIENTO Los autores agradecen el apoyo del CCD-UPC, proyecto Alfa II-0341-A y las empresas Schneider Electric y Wago. R EFERENCIAS
Fig. 17.
Ejemplo de programa para el funcionamiento de un sem´aforo
Los autores quieren subrayar el creciente potencial de formaci´on a distancia y las grandes posibilidades que ofrece tanto a nivel te´orico c´omo pr´actico. Este potencial es especialmente importante porque permite la implantaci´on de redes de laboratorios remotos d´onde se optimizan al m´aximo los recursos. As´ı, un estudiante de cualquiera de las universidades de la red podr´a acceder a las pr´acticas de las otras. Para alcanzar estos objetivos, existen ciertas cuestiones que se tienen que tener en cuenta: la velocidad de la conexi´on a Internet (importante para la rapidez de carga y refresco del programa, de las pantallas de supervisi´on y de la c´amara IP) y la gesti´on de usuarios para acceder a los aut´omatas.
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´ INTERNACIONAL DE PLATAFORMAS MOLAS et al.: INTEGRACION
Llu´ıs Molas Balada obtuvo la diplomatura de Ingeniero T´ecnico Industrial especializado en electricidad en junio de 2003 y la licenciatura de Ingeniero Industrial en enero de 2006. Actualmente es estudiante de doctorado y becario del a´ rea de energ´ıa del CITCEA. Su trabajo se centra en el dise˜no de plataformas remotas para e-learning, la monitorizaci´on de subestaciones para un mantenimiento predictivo, el comportamiento din´amico de aerogeneradores y la calidad de subministro.
Coia Ferrater Sim´on naci´o en Reus (Tarragona). Obtuvo la licenciatura de Ingeniera Industrial Superior especialidad en autom´atica en enero de 2006. Actualmente es estudiante de doctorado y becaria del a´ rea de mecatr´onica del CITCEA. Su trabajo se centra en el desarrollo hardware y software de convertidores de frecuencia y dise˜no de plataformas remotas para e-learning.
Oriol Gomis Bellmunt naci´o en Ali´o, Tarragona, Espa˜na, en 1976. Obtuvo el t´ıtulo de ingeniero industrial por la UPC en 2001. En 1999, se incorpor´o a Engitrol, Barcelona, como ingeniero de proyectos en la industria de la automatizaci´on. En 2003, desarroll´o parte de su doctorado en el DLR (Centro aerospacial alem´an), Braunschweig, Alemania. Desde 2004, es profesor ayudante en el departamento de ingenier´ıa el´ectrica, UPC y participa en el CITCEA-UPC. Sus areas de inter´es incluyen los actuadores inteligentes, las m´aquinas el´ectricas, la automatizaci´on industrial y la educaci´on.
Antoni Sudri`a Andreu naci´o en Barcelona, Espa˜na, en 1950. Obtuvo el t´ıtulo de ingeniero industrial con especialidad el´ectrica y el de doctor por la Universidad Polit´ecnica de Catalu˜na en 1979 y 2005 respectivamente. En 1979, se incorpor´o al departamento de ingenier´ıa electr´onica de la UPC. En 1980, se incorpor´o a La Maquinista Terrestre y Mar´ıtima (MTM), actualmente Alstom. Al mismo tiempo, continu´o como profesor a tiempo parcial en el departamento de ingenier´ıa el´ectrica donde se estableci´o como profesor a tiempo completo en 1985. Es autor y coautor de m´as de 100 publicaciones, incluyendo algunos libros. Ha dirigido una gran cantidad de proyectos de investigaci´on y de transferencia de tecnolog´ıa con empresas. En 2001 fund´o el CITCEA-UPC (Centro de Innovaci´on Tecnol´ogica en Convertidores Est´aticos y Accionamientos).
Oriol Boix Aragon`es naci´o en Barcelona (Espa˜na). Obtuvo el t´ıtulo de ingeniero industrial con especialidad el´ectrica y el de doctor por la Universidad Polit´ecnica de Catalu˜na en 1988 y 1997 respectivamente. Es profesor del Departamento de Ingenier´ıa El´ectrica de la Universidad Polit´ecnica de Catalu˜na. Sus a´ reas de inter´es son la ense˜nanza a trav´es de internet, los arm´onicos, la calidad del suministro el´ectrico y la automatizaci´on industrial.
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Israel Ben´ıtez Pina naci´o el 1959 en Santiago de Cuba, Cuba. Graduado en 1982 de Ingenier´ıa de Control Autom´atico en Universidad de Oriente (UO, Cuba). Desde 1982 fue Profesor del Departamento de Control Autom´atico de la UO e En 1999 termina su Doctorado en Ciencias T´ecnicas con el trabajo de Programaci´on orientada a objeto de CLPs. Desde 1994 imparti´o postgrado sobre Autom´atica Industrial, Algoritmos para control de CLPs, Lenguajes de Programaci´on, Modelado y control de sistemas de eventos discretos, Automatizaci´on Neum´atica e Hidr´aulica, Rob´otica industrial en universidades de Cuba, M´exico, Venezuela, Espa˜na y Brasil. En el 2001 realiza un Post-doctorado en Mecatr´onica en la Escuela Polit´ecnica de la Universidad de S˜ao Paulo, USP, Brasil. Desde 1985 trabaja en diferentes proyectos de automatizaci´on industrial en Cuba. Desde 1994 participa en diferentes proyectos internacionales como Red de Edificios Inteligentes de CYTED (1998), ALFA de ense˜nanza a distancia de automatizaci´on industrial (No. II-0341-A del 2003), FAPEAM-CNPq de modelado y programaci´on de sistemas de manufactura flexible (2004). Realiza investigaciones en las l´ıneas de Automatizaci´on de Procesos Industriales, Modelado y control de Sistemas de eventos discretos. Control de Procesos Industriales, Automatizaci´on Neum´atica e hidr´aulica, Rob´otica, Programaci´on orientada a objetos, Sistemas tolerantes a fallas, Ense˜nanza a distancia.
Jos´e Ruben Sicchar Vilchez naci´o el 1974 en Iquitos, Per´u. Estudi´o y se gradu´o en ingenieria el´ectrica en la Universidade Federal do Amazonas, en Manaus, Brasil en 1999. Hizo post-grado en ingenieria industrial (2000), ingenieria de mantenibilidad (2001) e ingenieria econ´omica (2003). Desarroll´o proyectos de distribuici´on de enegia el´ectrica de alta,mediana e baja tensi´on en la concesionaria de energia el´ectrica Manaus Energia e CEAM, em Manaus de 2000 a 2003. Dedicase desde 2003 a la docencia universitaria de ingenieria el´ectrica y mecatr´onica, en la Escola Superior de Tecnologia de la Universidade do Estado do Amazonas y de ingenieria de telecomunicaciones del centro de ense˜nanza superior FUCAPI. Es miembro del grupo de investigaci´on cient´ıfica Placas del CNPq y del grupo de investigaci´on internacional ALFA para sistemas de ense˜nanza a distancia de automatizaci´on por internet. Actualmente desarrolla proyectos de automatizaci´on industrial y de sistemas de comunicaci´on distribuidos aplicados al control de posici´on de manipualdores rob´oticos con estimaci´on correctiva de filtros de Kalman, que es tema de su tesis de maestria en ingenieria de telecomunicaciones, por la Universidade Federal do Par´a.
Marivan Silva Gomes e´ Professor Visitante do Departamento de Engenharia da Computac¸a˜ o da Universidade Estadual do Amazonas (UEA), Engenheiro Pleno pela Universidade Federal do Amazonas (UFAM, 1996), Mestre em Engenharia El´etrica (UFRJ, 2005). Desde 1996 vem trabalhando com Sistemas Embarcados e Automac¸a˜ o/Controle, sendo docente de disciplinas nesta a´ rea desde 1997 na UFAM/UEA. Atualmente e´ Coordenador do Programa de P´os-Graduac¸a˜ o em Mecatrˆonica Industrial na UEA (Especializac¸a˜ o).
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IEEE-RITA Vol. 1, N´um. 1, Nov. 2006
F´elix Vladimir Rold´an Jim´enez naci´o en Mosc´u, URSS en 1978. Obtuvo el t´ıtulo de Ingeniero en Autom´atica en la Universidad de Oriente en Julio del 2002. En 2002 se incorpor´o como profesor al Departamento de Control Autom´atico de la Facultad de Ingenier´ıa El´ectrica de la UO. Participa en el proyecto Alfa de la uni´on europea para desarrollar un sistema a distancia de ense˜nanza de automatizaci´on utilizando automatas y para la creaci´on de una red de laboratorios remotos.
Ksenia Arias Granda naci´o en Santiago de Cuba, Cuba en 1978. Obtuvo el titulo de Ingeniero en Autom´atica en la Universidad de Oriente en Julio del 2002. Inmediatamente despu´es de graduada se incorpor´o como profesora al Departamento de Control Autom´atico de la Facultad de Ingenier´ıa El´ectrica de la propia universidad. Dentro de sus funciones como docente ha tutorado tesis de grado y proyectos de cursos. Es autora y coautora de varias publicaciones, ha participado en proyectos relacionados con el uso de las TIC en la ense˜nanza.
Luisa Villafruela Loperena , Ingeniero en Telecomunicaciones, Master en Autom´atica. Profesora Asistente. Imparte docencia de Autom´atica I en el Departamento de Control Autom´atico. Investiga en el modelado de redes de comunicaciones industriales como parte de una automatizaci´on integrada.
